Echtzeitfähige modellbasierte Bilderkennung zur visuomotorischen Kontrolle bewegter Objekte

Authors: 
Bunk, Michael
Year: 
2004
Language: 
German
Abstract in English: 
Autonomous robots have to find their way through a dynamic environment and react on events timely. Realtime processing of visual information is set to play a key role for this purpose. Exemplary for two special robots the extraction of data from image sequences relevant for robot control is demonstrated. For this reason, detailed assumptions of what is to be seen and what can be seen are put up in the form of models. A recognition system is developed and implemented that executes the abstraction of the model data from the image data using techniques like image correlation in the frequency domain and Hough Transformation. The extracted data is used for controlling one of the robots.
Abstract: 
Autonome Roboter müssen sich in einer dynamischen Umwelt zurechtfinden können und zeitnah auf Ereignisse reagieren. Der echtzeitfähigen Verarbeitung visueller Information kommt dabei eine Schlüsselrolle zu. Am Beispiel zweier spezieller Roboter wird die Gewinnung steuerungsrelevanter Daten aus einer Bildsequenz demonstriert. Dazu werden in Form von Modellen umfassende Voraussetzungen aufgestellt von dem, was gesehen werden soll und kann. Es wird ein Erkennungssystem entworfen und implementiert, welches die Extraktion der gesuchten Daten aus den Bilddaten u.a. mittels Bildkorrelation im Frequenzraum und Hough-Transformation durchführt. Die gewonnenen Daten werden zur Steuerung eines der Roboter verwendet.
Pubdate / Erscheinungsdatum: 
2004-11-30
Pages / Seitenanzahl: 
72
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